Elektroroller-Forum.de

elfo27 hat geschrieben:PDFs schicke ich auf den Weg, falls 6MB für Deine Mailbox OK sind.

6MB sind kein Problem! Bin mal gespannt, wie sich die Emsiso Programmierung unterscheidet von der von Sabvoton (ein Chinesischer Sinus-Controller-Hersteller)...

Sabvoton sieht so aus:

MEroller hat geschrieben:rot in der ersten Grafik ist der Batteriestrom. Immer wenn der an den programmierten Maximalwert geht (um die 80A) und sich mit dem Motor-Phasenstrom deckt, dann zuckt die grüne Linie nach unten und es werden die diversen Fehlercodes angezeigt. Das fällt mir als erstes auf.

Ja das zeigt sich auch, wenn man sich die Logdateien anschaut. Der Fehler kommt immer 0,5 bis 1 Sekunde nachdem der Controller-Strom den Wert des Motorstroms überschritten hat. Der Fehler bleibt aber auch 0,5 bis 1 Sekunde länger da. Der Wert an sich scheint aber auch eine Rolle zu spielen. Wenn der Controller-Strom zwar höher als der Motorstrom ist, aber absolut nicht so hoch (<70A), dann scheint es keinen Fehler zu geben.

MEroller hat geschrieben:Auffällig ist auch, dass der Phasenstrom in den Motor (blau) sehr häufig auf dem eingestellten Maximalwert liegt

Erklärst Du das nicht selbst mit Deiner Beschreibung vom "Speed-Mode"?

MEroller hat geschrieben:Noch zu den Modes: Im "Current Mode" wird der Strom (vermutlich der Batteriestrom) proportional zur Drehgriffstellung geregelt. Das ist quasi eine Lastregelung. Im "Speed Mode" dagegen versucht der Controller die Motordrehzahl so schnell wie möglich bzw. wie einprogrammiert analog zur Drehgriffstellung einzuregeln

Vielleicht sollte ich doch mal den "Current-Mode" ausprobieren ...

MEroller hat geschrieben:Mein Kelly hat auch auch noch einen "Balanced Mode", der das Beste aus beiden Regelstrategien vereint, mit starkem Hang zum "Speed Mode", sprich proporitonal zur Drehgriffstellung eine dazu passende Geschwindigkeit.

Der Emsiso hat noch einen "Regen Mode", undokumentiert, sieht man nur, wenn man die Parameter aus dem Controller ausliest. Undokumentiert ist auch, ob sich die Modes "zusammenschalten" lassen. Ein Hinweis auf diese Möglichkeit könnte sein, daß bei den Vorgaben Current=1, Speed=2, Regen=3 ein Min=0 (was der Mode 0 sein soll?) und ein Max=6 möglich ist

So, genug für heute ... äh gestern

Gruß

Peter51 hat geschrieben:Sabvoton sieht so aus:

Das ist ja interessant. Es gibt leider keine einheitliche Benamung der Parameter. Ich versuche mal die Tabelle der Emsiso Parameter aus dem PDF zu extrahieren und hier einzustellen. Zum Vergleich

Gruß

MEroller hat geschrieben:Da müsste es P und I (und womöglich auch noch D) Parameter geben, mit denen Du die Regelung des Controllers verfeinern (oder vollends versaubeuteln...) kannst

In der Tat, da sind welche:

PID P part
PID I part
PID I sum
PID D part

völlig undokumentiert

und dann noch

PID torque P
PID torque I
PID torque D
PID flux P
PID flux I
PID flux D
"Values of PID regulator which is executed with 15kHz frequency. Set in EMSISO Lab."


Gruß

Die PID-Regler im Emsiso Controller sollten in der Werkseinstellung zunächst belassen werden. Der Emsiso ist nicht nur ein Sinus Controller sondern er arbeitet mit foc feldorientierter Regelung - wenn ein Parameter nicht stimmt zickt der Motor 'rum.
Die Grundeinstellung sollte im Emsiso stimmen. Ich denke, hier sollte Emsiso Slowenien helfen können. Der Entwickler des Emsiso ist doch ein Deutscher - oder?

Ja, keinesfalls mit den torque und flux PID-Parametern spielen. Was bezüglich der Maximalgeschwindigkeits-"Schwingung" aber angeschaut werden sollte sind die Parameter 20 und 21, die zwei PID I Paramter. Da die Schwingung relativ langsam zu sein scheint könnte es sich um I-Schwingen handeln.
P = Proportionalanteil, sprich wenn VIST < VSOLL, dann erhöhe den Motorstrom linear, sprich proportional zur aktuellen Differenz x dem programmierten Faktor. Mit dem P-Anteil kommt man aber nie GANZ auf den Zielwert, weil die Differenz ja immer kleiner wird. Deshalb gibt es den
I = Integralanteil, sprich o.g. Geschwindigkeitsdifferenz wird über der Zeit aufaddiert oder -integriert und der Motorstrom somit bei länger andauernder Geschwindigkeitsdifferenz stärker angehoben, wiederum mal dem programmierten Faktor. Wenn dieser zu klein ist dauert es recht lang, bis der I-Anteil ausreicht, um das Ziel zu erreichen, und dann kann es zu einem recht langsamen Schwanken in der Vmax kommen. Wenn man den I-Faktor erhöht müsste dieses langsame Schwingen weggehen. Jetzt gibt es leider ZWEI I-Paramter im Controller, PID I part und PID I sum. Scheinbar wird da die Aufsummierung zeitlich gestaffelt betrachtet, über einen kürzeren (part) und einen längeren Zeitraum (sum). Wenn, dann würde ich erst mal beide Paramter im selben Verhältnis verändern.

Wichtig ist aber vor jeder Unternehmung dieser Art, dass der Ausgangszustand jedes Paramters festgehalten wird, sei es als Text-Datei aus dem Terminalfenster kopiert (geht glaube ich erst ab der mittleren Benutzerstufe) oder als Screenshots der tabellarischen Darstellung im ersten Fenster. Dann kann man jederzeit wieder den Ausgangszustand herstellen, wenn eine Maßnahme nur Verschlimmbesserung gebracht hat

Hast Du mal das Verhalten Deines Motors im aufgebockten Zustand verglichen mit dem Video von dem Link in meiner letzten Nachricht? P. Carlson bringt ja beide Phänomene in Verbindung mit der Regeneration, die bei Dir ja gerade abgeschaltet ist, sowohl bei Motorstillstand als auch bei Maximaldrehzahl. Mir scheinen das eher Regelschwierigkeiten eines nicht ideal programmierten Sevcon Gen 4 zu sein...

Ich brauche sicher noch ein paar Abende, bis ich durch die Doku durch bin, aber auf den ersten Blick sieht es außer bei den o.g. torque und flux PID-Paramtern nicht nach Zauberei aus

MEroller hat geschrieben:Wichtig ist aber vor jeder Unternehmung dieser Art, dass der Ausgangszustand jedes Paramters festgehalten wird, sei es als Text-Datei aus dem Terminalfenster kopiert (geht glaube ich erst ab der mittleren Benutzerstufe) oder als Screenshots der tabellarischen Darstellung im ersten Fenster. Dann kann man jederzeit wieder den Ausgangszustand herstellen, wenn eine Maßnahme nur Verschlimmbesserung gebracht hat

Ja, das habe ich gemacht. Ausgegangen war ich eh von den Default-Werten. Mittlerweile habe ich 8 Stände der Parametersettings gespeichert.

MEroller hat geschrieben:Hast Du mal das Verhalten Deines Motors im aufgebockten Zustand verglichen mit dem Video von dem Link in meiner letzten Nachricht?

Nee, noch nicht. Hatte heute keine Zeit und morgen wahrscheinlich auch nicht.

MEroller hat geschrieben:Ich brauche sicher noch ein paar Abende, bis ich durch die Doku durch bin, aber auf den ersten Blick sieht es außer bei den o.g. torque und flux PID-Paramtern nicht nach Zauberei aus

Hallo MEroller, Danke für Deine akribische Durchforstung und Interpretation der Dokumente. Ich fand das teilweise auch relativ schlüssig, was ich da gelesen hatte, war dann aber doch überrascht, daß so Parameter wie 7 "Acceleration [%/0.01s]" "Max. allowed acceleration" keinen erkennbaren Einfluß zu haben scheinen. Ich hatte den um Faktor 10 verkleinert - ohne Effekt.

Sicher könnte ich an den PID Parametern rumprobieren, werde das wahrscheinlich auch tun, aber irgendwie drängt sich mir der "Current Mode" statt dem "Speed Mode" auf. Wenn die Modes sich so verhalten, wie Du beschrieben hast, dann würde der "Current Mode" doch eigentlich eher dem Verhalten eines Verbrenners gleichkommen, oder? Wenn man das Poti etwas zurückdreht, und aber gleichzeitig der Roller beschleunigt, weil das gerade irgendwie in die "Speed Mode"-Logik paßt, dann irritiert mich das. Wenn der "Current Mode" hier etwas nachvollziehbarer bzw sogar vorhersehbarer wäre, dann würde ich den wählen.

Aber um auch mal was positives zu erwähnen, die Verzögerung zwischen Poti und Motor ist so gut wie weg. Das war bei dem alten Controller schon so, daß man z.B. in Kurven frühzeitiger, als es einem natürlich erschien, das Poti aufdrehen mußte, weil der Vortrieb immer erst verzögert kam.

Für alle die, die es interessiert, habe ich die einzustellenden Parameter mal aus der Doku extrahiert und in eine Tabelle gegossen: Gruß

......vielleicht bei Parameter 3 eine 2 eingeben?!

Peter51 hat geschrieben:......vielleicht bei Parameter 3 eine 2 eingeben?!

Ja, das wäre ein Versuch Wert! Denn momentan ist da "observer" eingestellt, was sich für mich nach Analytik mit Oszi oder Multimeter anhört, aber nicht nach Normalbetrieb mit Hallschaltern. Daher erscheint auch mir der Modus 2 "digital hall sensor" (digital im Sinne von an/aus, mehr machen die Dinger nicht) wesentlich plausibler. Vielleicht sind dann schon 90% der Probleme behoben?

Und bezüglich Speed/Current Mode: Ja, wenn man Verbrenner gewohnt ist könnte Current Mode ähnlicher sein im Verhalten, ABER: der PID-Regler ist derselbe und kann genauso schwingen/schwanken!